Meiner Meinung nach gibt es nur zwei Möglichkeiten, das Angstproblem zu lösen:

• Man verzichtet auf das Wildzelten und wählt Zeltplätze oder feste Unterkünfte.
• Man sucht sich einen Reisepartner. Nicht alleine im Zelt zu liegen, macht einen großen Unterschied.

Ich selber zelte durchaus auch alleine wild, aber ich würde nicht behaupten wollen, dass ich nicht ab und zu auch ein "mulmiges Gefühl" dabei habe.